R系列減速機裝配線線體的分析。通過對R系列減速機裝配線線體的分析，我們把它分解成個個單獨組件，為裝配線線體的模塊配置功能做其準備。齒輪減速機主要分解為托盤小車組件、軌道組件、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、立柱護板、轉(zhuǎn)向機構(gòu)護板、工具箱、定位系統(tǒng)、返回拉桿組件、推桿組件和按鈕等附件。本裝配線為手動輸送線，只有返回軌道為機動輸送線。在這次分析中我只能對其中的關(guān)鍵零件進行齒輪減速機模塊化，對些通用的零件實行標(biāo)準化。這樣可以簡化齒輪減速機問題的研究，也更符合模塊化的思想。
(1)托盤小車組件它的作用是輸送R系列減速機裝配零件的，通過人工推拉讓它從個工位運行至下個工位。它主要有面板、小車架、滾輪、軸和其它些標(biāo)準件組成。面板固定在小車架上面，它的上面再存放裝配件，所以R系列減速機的長度和寬度會受所裝配件的外形影響，而小車架又是起支撐面板的影響，所以面板和小車架的長度和寬度都會隨R系列同軸減速機所裝配件發(fā)生改變的。這里我們就要對小車架和面板進行齒輪減速機族表的創(chuàng)建。
(2)齒輪減速機軌道組件它的作用是讓小車在其上輸送的，通過R系列減速機的滾輪讓它在軌道上滑行。主要由軌道、立柱、導(dǎo)軌和地腳螺栓組件等組成。分析各個零件對線體的影響，我認為立柱是個關(guān)鍵零件。因為齒輪減速機的寬度和高度影響了整條線的寬度和高度。對R系列減速機裝配各種各樣的零件，零件的大小和外形不樣，為了滿足操作工人操作時的方便，所以線體的寬度和高度會隨裝配零件的不同發(fā)生改變。所以要對立柱進行族表的創(chuàng)建。
(3)轉(zhuǎn)向機構(gòu)它主要是讓小車在水平方向上發(fā)生90。的改變，讓小車從個軌道運行至另個軌道上，在個環(huán)形線上有四個轉(zhuǎn)向機構(gòu)，它們都只能90。的旋轉(zhuǎn)，通過它下面的R系列減速機軸承讓轉(zhuǎn)向架發(fā)生回轉(zhuǎn)。主要由轉(zhuǎn)向架、軌道護板、蓋、齒輪減速機軸承座、軸、平面軸承環(huán)、轉(zhuǎn)向座、擋塊、制動凸輪、軸銷、擺桿、彈簧、彈簧座、轉(zhuǎn)向架導(dǎo)軌、前定位組件和地腳螺栓組件等組成。這里轉(zhuǎn)向架和轉(zhuǎn)向座是關(guān)鍵的零件。對于齒輪減速機轉(zhuǎn)向架它上面主要是放托盤小車的。我們可以對其高度進行標(biāo)準化，R系列減速機它的寬度和長度會隨著小車的寬度和長度發(fā)生改變。
(4) R系列減速機立柱護板立柱護板的作用是遮住立柱和和些專用裝置。所以它的高度會跟著立柱的高度發(fā)生改變。
(5) R系列減速機轉(zhuǎn)向機構(gòu)護板轉(zhuǎn)向機構(gòu)護板的作用是遮住轉(zhuǎn)向機構(gòu)，它的高度方向尺寸同樣會受線體的高度影響。
(6)工具箱工具箱的作用主要是放些齒輪減速機零件的，我們可以把工具箱做的稍微大點，這樣就可以讓外形進行統(tǒng)，但是考到它的固定，因為齒輪減速機是固定在立柱的寬度方向上，所以它的深度方向的尺寸會隨立柱的寬度改變。/Products/r167jiansuji.html
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斜齒輪減速機的零件設(shè)計。隨著計算機技術(shù)的迅猛發(fā)展，斜齒輪減速機模塊化設(shè)計技術(shù)日益廣泛的應(yīng)用于各個領(lǐng)域中。在制造業(yè)中，齒輪減速電機開發(fā)若采用傳統(tǒng)的“物理樣機制造實驗，設(shè)計方法，無疑會耗費大量成本、延長設(shè)計時間，且不能從本質(zhì)上掌握結(jié)構(gòu)設(shè)計與性能的直接影響關(guān)系，這樣始終擺脫不了經(jīng)驗設(shè)計造成的低效率、低質(zhì)量。而模塊化設(shè)計技術(shù)是套全新的開發(fā)模式，可革新產(chǎn)品開發(fā)過程、縮短周期降低成本、改進產(chǎn)品設(shè)計質(zhì)量、提高齒輪減速電機開發(fā)效率。斜齒輪減速機模塊化設(shè)計是指通過改動圖形的某部分或某幾部分的尺寸，自動完成對圖形中相關(guān)部分的修改，從而實現(xiàn)同類結(jié)構(gòu)機械產(chǎn)品的快速修改與設(shè)計。模塊化設(shè)計技術(shù)的關(guān)鍵問題是要研究實體建模，是在傳統(tǒng)設(shè)計，常規(guī)可靠性與優(yōu)化設(shè)計的理論方法基礎(chǔ)上引人參數(shù)化設(shè)計理論和方法而形成的種新型設(shè)計方法。模塊化設(shè)計的實現(xiàn)，可以簡化齒輪減速電機繪圖過程，減少重復(fù)性工作，提高設(shè)計效率。
斜齒輪減速機模塊化與系列化已成為現(xiàn)今裝備產(chǎn)品發(fā)展的個趨勢。在保持產(chǎn)品基本模塊的基礎(chǔ)上，通過模塊化、系列化設(shè)計，可以方便地實現(xiàn)內(nèi)部功能的整合、外部功能的擴展，既保持了成熟產(chǎn)品的內(nèi)在優(yōu)勢，又大大拓寬了產(chǎn)品創(chuàng)新發(fā)展的空間。Pro／E對每個零件或組件模型都有個主要的設(shè)計步驟和參數(shù)列表，那就是Pro／Program。齒輪減速電機是零件與組件自動化設(shè)計的種有效工具。設(shè)計人員可使用類似BASIC的高語言，根據(jù)需要來編寫該模型的Program。包括：控制齒輪減速電機特征的出現(xiàn)與否、尺寸的大小、零件與組件的出現(xiàn)與否、斜齒輪減速機零件與組件的個數(shù)等。然后，Pro／E就可以通過運行該程序來讀取此零件或組件，并通過入機交互的方法得到不同的幾何形狀，以滿足產(chǎn)品設(shè)計的需要族表可用于管理具有相同或相近結(jié)構(gòu)零件，特別適用于標(biāo)準零件的管理。它是通過建立基礎(chǔ)零件為父零件，然后在族表中定義各個控制參數(shù)柬控制模型的形狀及大小。這樣，就可以通過改變各個參數(shù)的值來控制派生的各種子零件。
斜齒輪減速機設(shè)計人員在使用Pro／E進行零件設(shè)計時，經(jīng)常會遇到些重復(fù)出現(xiàn)的特征。例如，螺釘、螺栓的座孔等。因此，齒輪減速電機設(shè)計人員就要花費許多的時間進行這種重復(fù)性的操作。用戶自定義特征則能將同特征用于不同零件上，或?qū)⑿饼X輪減速機若干個系統(tǒng)特征融合為個自定義特征，使用時作為個全局出現(xiàn)。這樣，設(shè)計人員據(jù)此可以建立自己的用戶自定義特征庫，根據(jù)產(chǎn)品特征快速生成幾何模型，從而極大地提高了齒輪減速電機設(shè)計人員的工作效率。/Products/r107jiansuji.html
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錐齒輪減速機主減速器總成裝配線。主要針對錐齒輪減速機主減速器總成裝配線的平衡、投產(chǎn)排序和線體進行了研究，而對于廣義上的齒輪減速馬達主減速器總成裝配線與當(dāng)前先進的材料、控制、電氣、計算機技術(shù)結(jié)合的應(yīng)用方面還有待進步分析和研究，將這些先進技術(shù)集成化和系統(tǒng)化應(yīng)用到裝配線中是大勢所趨，也是提高我裝配業(yè)制造水平的必由之路。雖然對錐齒輪減速機主減裝配線線體進行了產(chǎn)品設(shè)計結(jié)構(gòu)的模塊化進行了研究，但是沒有對整個齒輪減速馬達主減裝配線的模塊化進行了研究，也就是主要設(shè)備和電氣方面還缺少模塊化。如果通過各個基本結(jié)構(gòu)的模塊化，可以更加提高研發(fā)效率及降低成本，有利于實行部件標(biāo)準化及方便產(chǎn)品采購等。
我在設(shè)計流程的規(guī)范化研究方面開展的比較晚，相比外錐齒輪減速機還有不小的差距。合理有效的設(shè)計流程能大限度的提高設(shè)計效率，縮短設(shè)計時間，同時也能極大的減少設(shè)計過程中的錯誤和偏差，今后在工業(yè)工程中齒輪減速馬達設(shè)計流程的規(guī)范化研究將成為個新的熱點領(lǐng)域。防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點要求。為了配合電力企業(yè)各單位認真貫徹《防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點要求》精神，錐齒輪減速機發(fā)輸電運營部組織編寫了《〈防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點要求〉輔導(dǎo)教材》書。該書結(jié)合近年來發(fā)生的典型事故，對重點條文進行逐項、逐條解釋和舉例說明，內(nèi)容實際，突出重點要求，針對性強。具體內(nèi)容有：防止火災(zāi)事故，防止電氣誤操作事故，防止錐齒輪減速機大容量鍋爐承壓部件爆漏事故，防止壓力容器爆破事故，防止鍋爐尾部再次燃燒事故，防止鍋爐爐膛爆炸事故，防止制粉系統(tǒng)爆炸和煤塵爆炸事故，防止鍋爐汽包滿水和缺水事故，防止齒輪減速馬達超速和軸系斷裂事故，防止汽輪機大軸彎曲、軸瓦燒損事故，防止錐齒輪減速機發(fā)電機損壞事故，防止分散控制系統(tǒng)失靈、熱工保護拒動事故，防止繼電保護事故，防止齒輪減速馬達系統(tǒng)穩(wěn)定破壞事故，防止大型變壓器損壞和互感器爆炸事故，防止開關(guān)設(shè)備事故，防止接地網(wǎng)事故，防止污閃事故，防止倒桿塔和斷線事故，防止樞紐變電所全停事故，防止垮壩、水淹廠房及廠坍塌事故，防止人身傷亡事故，防止全廠停電事故，防止交通事故，防止重大環(huán)境污染事故共二十五項的重點要求和重點條文解釋與舉例說明。
錐齒輪減速機換向裝置裝配后的三維模型圖，其中為除去上箱體后的非圓行星齒輪傳動換向裝置，為完整的非圓行星齒輪傳動換向裝置。該換向裝置主要由非圓行星輪系部件，輸入軸，輸入軸小齒輪，上、下箱體等組件構(gòu)成。錐齒輪減速機輸入軸連接調(diào)沖次二變速器，通過齒輪減速馬達輸入軸小齒輪與系桿大齒輪的嚙合將動力傳遞給非圓行星輪系部件，非圓行星輪系部件上的齒輪1固定軸需要外接固定裝置，非圓行星輪系部件的輸出軸即是非圓行星齒輪換向裝置的輸出軸，通過聯(lián)軸器與調(diào)沖程用二變速器相連。此裝置將齒輪減速馬達輸入軸的單向連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為輸出軸的有規(guī)律的正反轉(zhuǎn)運動，只需合理設(shè)計非圓行星輪系部件的布置形式和非圓齒輪形狀，便可以實現(xiàn)輸出軸按給定的運動軌跡運動。/Products/K107jiansuji.html
三相異步電動機的傳動構(gòu)件。擺線盤是三相異步電動機傳動中較重要的構(gòu)件，擺線盤齒形的精度直接影響著和鋼球嚙合運動的精度，從而影響傳動機構(gòu)的性能，因此在制造時要嚴格控制其偏差。而擺線盤齒廓復(fù)雜、硬度高、制造難度大，般采用磨削作為精加工的手段，影響剎車電機磨齒的因素較多。由于齒輪嚙合理論已較完善，計算機作為計算工具得到極大的普及，優(yōu)化計算方法已較成熟，因此三相異步電動機齒廓的計算剎車電機誤差可控制在要求的范圍內(nèi)，理論計算誤差可以得到較好的控制。
而三相異步電動機的加工精度則不易保證，因此除進步研究完善更有效的加工方法外，還應(yīng)該研究擺線盤齒廓誤差的檢測方法。準確地測量剎車電機的齒廓誤差是提高擺線盤加工精度，保證傳動準確性的重要前提。常用的測量方法有公法線長度法、量柱距法和坐標(biāo)測量法。坐標(biāo)測量法可采用三坐標(biāo)測量機實現(xiàn)齒廓誤差的測量。三坐標(biāo)測量機是種可以測量齒廓誤差的儀器，該儀器在任意三個相互垂直方向上具有導(dǎo)向機構(gòu)、測量元件和讀數(shù)裝置，測頭可以手動和自動方式移動到測量點上，并通過數(shù)顯裝置將各個方向的坐標(biāo)值顯示出來。剎車電機測量時用三個墊塊把中心輪內(nèi)齒圈墊起來，調(diào)整三相異步電機墊塊使內(nèi)齒圈上端面與工作臺平行，然后以內(nèi)齒圈的外圓為基準，用三點定心原理得到剎車電機中心輪內(nèi)齒圈在機器相對坐標(biāo)系中的原點，這時，就可對中心輪內(nèi)齒圈齒形進行測量。后，將測量得到的數(shù)據(jù)存儲起來或直接打印出來，以便研究分析齒形誤差。
三相異步電動機量柱距法是在兩個對應(yīng)的齒間放入的量柱，通過測量兩個量柱之間的距離——量柱距來控制齒形尺寸的方法，該方法對于測量內(nèi)齒較有優(yōu)越性。由于擺線盤的齒廓在端面上，因此不適采用坐標(biāo)法和量柱距法，而公法線長度法檢測方便，不需卸下工件，測量工具較簡單，比較適用于擺線盤齒廓的測量。下面主要介紹如何用剎車電機公法線長度法來檢測分析齒形誤差。對于個確定的擺線齒輪，其公法線長度是定值。但在三相異步電動機擺線齒廓的加工過程中，由于機床、刀具、夾具等諸多因素的影響，剎車電機公法線長度不可避免地要產(chǎn)生誤差。通過測量擺線齒廓的公法線長度，并對測量結(jié)果進行分析，可以找出三相異步電動機產(chǎn)生公法線長度變動的原因，可為修磨刀具、剎車電機調(diào)整機床提供依據(jù)。因此三相異步電動機公法線長度的測量不僅用來評定擺線齒輪的加工質(zhì)量，也是提高擺線齒輪加工精度的種有效方法。
在三相異步電動機加工擺線齒廓時，為保證其齒廓能夠達到設(shè)計精度要求，在加工過程中，需要控制齒廓上的某些尺寸。在檢查三相異步電動機擺線盤齒廓精度時，也需要測量出某些尺寸的實際值，通常稱這些尺寸為測量尺寸。為使公法線長度能夠成為測量的依據(jù)，應(yīng)預(yù)先求出剎車電機的標(biāo)準值，為此要推導(dǎo)出擺線齒廓公法線長度的方程式。/Products/IMB14dianji.html
平行軸減速機機構(gòu)誤差與分類。重合度是有齒平行軸減速機機械傳動承載能力及工作平穩(wěn)性的重要性能參數(shù)，重合度的大小直接影響機械傳動的動力性能好壞。端面嚙合擺線鋼球行星傳動的重合度是指內(nèi)、外擺線槽嚙合副中同時參與嚙合的鋼球數(shù)。由文獻可知在行星盤的個工作周期中，所有2 個鋼球都參與嚙合傳力，其它工作周期便周而復(fù)始。端面嚙合平行軸減速機傳動為多齒嚙合，F(xiàn)系列減速機重合度為內(nèi)、外擺線槽嚙合副中的全部鋼球數(shù)，即重合度為。故該F系列減速機傳動的重合度大，傳動平穩(wěn)，承載能力強。
平行軸減速機機械傳動的嚙合效率即嚙合副的效率，嚙合副的效率決定于嚙合副中的磨損程度即構(gòu)成嚙合副的構(gòu)件間的相對滑動率和接觸面積的大小。因嚙合副中鋼球與內(nèi)、平行軸減速機槽為點接觸，故接觸面積小。F系列減速機與鋼球組成的嚙合副具有非常好的滾動性能，因此端面嚙合F系列減速機傳動的嚙合效率較高。對精確地實現(xiàn)給定運動規(guī)律的機構(gòu)稱為理想機構(gòu)。在未設(shè)計機構(gòu)之前，應(yīng)該已有個理想的運動方程式。如果所設(shè)計的機構(gòu)能夠?qū)蚀_地實現(xiàn)此運動方程式，則此機構(gòu)可稱為理想機構(gòu)。實際上這類機構(gòu)是不存在的，原因是機構(gòu)構(gòu)件的尺寸不可能復(fù)制的完全精確，而且由于理想的運動方程式過于復(fù)雜，為了機構(gòu)簡單起見，不按理想運動方程式而按其近似式設(shè)計。還有些其它的誤差因素使得設(shè)計、制造出來的機構(gòu)(即實際機構(gòu))的運動總是與平行軸減速機機構(gòu)的運動有所差別。
平行軸減速機機構(gòu)傳動誤差是指實際機構(gòu)傳動情況與理想機構(gòu)傳動情況的偏差。按F系列減速機誤差源的不同，機構(gòu)傳動誤差可分為制造誤差、使用F系列減速機誤差和測量誤差。制造誤差是指機構(gòu)零部件在加工制造及裝配過程中所造成的構(gòu)件尺寸、形狀以及相互位置等誤差。使用平行軸減速機誤差是指機構(gòu)構(gòu)件在使用、工作過程中，由于受力變形、摩擦、磨損以及工作環(huán)境等因素造成的誤差。F系列減速機測量誤差是指測量機構(gòu)尺寸或運動參數(shù)時，由于測量工具的不完善，測量方法的缺點等因素造成的誤差。按照誤差的性質(zhì)，平行軸減速機機構(gòu)傳動誤差還可以分為系統(tǒng)誤差、隨機誤差。誤差單獨出現(xiàn)，其符號和大小沒有定的規(guī)律性，但就誤差的整體來說服從統(tǒng)計規(guī)律，這種誤差稱為隨機誤差。F系列減速機系統(tǒng)誤差是指誤差的大小及符號在測量過程中不變，或按定的規(guī)律變化。按各誤差之間是否獨立，分為獨立誤差和非獨立誤差。獨立誤差是指各誤差之間是獨立的，互不關(guān)聯(lián)，在計算總誤差時，可應(yīng)用誤差獨立作用原理。非獨立誤差是指各誤差之間不獨立，相關(guān)系數(shù)不為零，在計算總誤差時，要慮相關(guān)系數(shù)的影響。/Products/F97jiansuji.html
BKM063減速機對擺線盤誤差評定。傘齒輪減速機對精確地實現(xiàn)給定運動規(guī)律的機構(gòu)稱為理想機構(gòu)。在未設(shè)計機構(gòu)之前，應(yīng)該已有個理想的運動方程式。如果所設(shè)計的機構(gòu)能夠?qū)蚀_地實現(xiàn)此運動方程式，則此機構(gòu)可稱為理想機構(gòu)。實際上這類K系列減速機機構(gòu)是不存在的，原因是傘齒輪減速機機構(gòu)構(gòu)件的尺寸不可能復(fù)制的完全精確，而且由于理想的運動方程式過于復(fù)雜，為了K系列減速機機構(gòu)簡單起見，不按理想運動方程式而按其近似式設(shè)計。還有些其它的誤差因素使得設(shè)計、制造出來的機構(gòu)(即實際機構(gòu))的運動總是與理想機構(gòu)的運動有所差別。
傘齒輪減速機精度的般含義可以定義為實際機械與理想機械性能指標(biāo)或運動規(guī)律的偏差，通常用誤差來衡量，誤差大說明精度低，誤差小則精度高。既然K系列減速機精度是用誤差來衡量的，若使用系統(tǒng)誤差和隨機誤差這類的誤差來衡量精度，則K系列減速機機構(gòu)精度可劃分為機構(gòu)準確度和機構(gòu)精密度用來作為評定指標(biāo)。機構(gòu)準確度是指實際機構(gòu)運動的平均位置與理想機構(gòu)運動的平均位置的符合程度，即機構(gòu)運行的準確程度，傘齒輪減速機影響準確度的主要因素是機構(gòu)本身的結(jié)構(gòu)和尺寸。機構(gòu)準確度反映的是機構(gòu)的系統(tǒng)誤差，是評定機構(gòu)精度基本的參數(shù)。K系列減速機機構(gòu)精密度是表示機構(gòu)多次重復(fù)運動的位置對其平均運動位置的符合程度，也就是機構(gòu)運動的分散度和可靠度，它反映的是機構(gòu)的隨機誤差，是評定機構(gòu)精度的第二個基本參數(shù)。機構(gòu)精度用機構(gòu)準確度和機構(gòu)精密度這兩個指標(biāo)共同評定，反映的是機構(gòu)系統(tǒng)誤差和隨機誤差綜合影響的程度。
傘齒輪減速機隨著機構(gòu)精度理論、切齒工藝和測量技術(shù)的不斷發(fā)展，K系列減速機評定傳動精度的誤差項目逐漸增多。過去使用齒距、齒形、齒向、齒厚等幾何參數(shù)誤差，現(xiàn)今發(fā)展到根據(jù)傳動特性，從運動學(xué)觀點規(guī)定、評定傳動精度的各項傳動誤差。這不僅提高了評定精度的可靠性同時也提高了測量效率。各項誤差定義、性質(zhì)以及和定義密切相關(guān)的測量原理是研究傳動精度理論的基本內(nèi)容。K系列減速機傳動作為種精密度較高的傳動裝置，對傘齒輪減速機傳動精度要求很高，要求傳動平穩(wěn)并且要有較高的接觸精度，不允許有較大的振動和噪聲。擺線盤的誤差評定項目就是基于該傳動的工作精度要求提出的。目前，擺線齒輪的誤差項目還未建立家標(biāo)準，對于擺線鋼球行星傳動中的重要構(gòu)件——擺線盤也沒有精度標(biāo)準可參考，K系列減速機漸開線齒輪精度標(biāo)準, 結(jié)合擺線盤的齒廓特點，將齒形誤差、齒距偏差、齒距累計誤差及齒形綜合誤差作為評定擺線盤齒廓誤差的主要項目。/Products/k87jiansuji.html
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R系列減速機傳動精度分析 。R系列減速機傳動機構(gòu)的傳動精度分析。全文共分五個部分，主要內(nèi)容如下：
(1)論述內(nèi)外對少齒差R系列減速機傳動和活齒傳動的研究現(xiàn)狀、進展和趨勢，分析端面嚙合齒輪減速機傳動機構(gòu)理論研究的背景和實際應(yīng)用中對傳動精度要求的意義。
(2)以結(jié)構(gòu)簡圖形式研究分析和二R系列減速機傳動、中心盤和鋼球組成的鋼球擺線槽端面嚙合副、鋼球環(huán)形槽端面嚙合副組成的等速輸出機構(gòu)組成原理。分析鋼球擺線槽嚙合副、鋼球環(huán)形槽嚙合副實現(xiàn)同軸間齒輪減速機運動速度變換的傳動原理。闡述了R系列減速機基本的精度與誤差理論，初步探討了R系列減速機傳動誤差分析的研究方法，對齒輪減速機擺線盤齒廓誤差的評定項目提出了建議。
(3)在前人研究成果的基礎(chǔ)上，從R系列減速機傳動的嚙合機理出發(fā)，通過對擺線齒廓加工方法的分析得出該傳動主要構(gòu)件——齒輪減速機擺線盤的齒廓誤差來源。利用所推導(dǎo)的齒廓方程，對影響擺線齒廓的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)做出分析研究計算擺線齒廓誤差。利用MATLAB軟件編程繪制齒廓誤差隨結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的變化曲線圖，得到R系列同軸減速機擺線齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響規(guī)律，從而可以在設(shè)計加工中對影響齒廓誤差較大的結(jié)構(gòu)參數(shù)偏差進行控制。
(4)等齒輪減速機速輸出機構(gòu)誤差分析：研究分析幾種等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其傳動原理，討論零隙等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，選擇適用于R系列減速機傳動機構(gòu)的鋼球-環(huán)槽式等速輸出機構(gòu)為例進行誤差分析。分析齒輪減速機等速輸出機構(gòu)的傳動誤差來源，利用等效機構(gòu)研究方法來分析計算傳動誤差的大小，建立出等速輸出機構(gòu)傳動誤差的數(shù)學(xué)模型。
(5)R系列減速機傳動機構(gòu)傳動精度的分析：分析影響擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動精度的誤差來源，從擺線盤等各構(gòu)件的加工方法及工藝方面分析傳動誤差的形成，將齒輪減速機加工制造誤差與傳動精度聯(lián)系起來。建立該機構(gòu)綜合傳動誤差計算式，利用誤差評定原理的概率統(tǒng)計法找出傳動誤差分布特征，得出該機構(gòu)傳動精度的概率統(tǒng)計計算式。齒輪減速機機械傳動的回差是指輸入軸開始反向回轉(zhuǎn)時，R系列減速機輸出軸在隨之反向回轉(zhuǎn)過程中的轉(zhuǎn)角滯后量。齒輪減速機回差將嚴重影響頻繁正、反向工作的機械尤其是精密機械的傳動精度，因此，回差是機械傳動中非常重要的性能指標(biāo)參數(shù)。
齒輪減速機產(chǎn)生回差的主要原因是嚙合副間隙以及傳動件的彈性變形。在端面嚙合R系列減速機傳動中，每個鋼球與內(nèi)外擺線封閉槽之間為四點接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉(zhuǎn)動，該嚙合副間隙均為零，而四點同時接觸是通過間隙調(diào)節(jié)機構(gòu)得到可靠的保證。即便是某個鋼球與內(nèi)、外擺線槽不能四點同時接觸，而該傳動的這樣的鋼球同時出現(xiàn)四點不同時接觸的情況是完全不可能的, 因此只要有個鋼球保證了四點同時接觸，就可實現(xiàn)齒輪減速機嚙合副間隙為零。端面嚙合R系列減速機的嚙合副結(jié)構(gòu)決定了該傳動為無側(cè)隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。/Products/r87jiansuji.html
斜齒輪減速機精度要求。隨著斜齒輪減速機科學(xué)技術(shù)的日益進步，現(xiàn)代機械產(chǎn)品正朝著高效率、高速度(高頻率)、高精度這樣的趨勢發(fā)展，體現(xiàn)出機光電的高度集成化。斜齒輪減速機精密傳動應(yīng)用范圍日益廣泛，對高精度傳動機構(gòu)的需求也越來越多，對以傳遞運動為主的機械系統(tǒng)，其傳動誤差的大小可能是衡量整個機械系統(tǒng)精度高低的標(biāo)志。對齒輪減速電機傳動機構(gòu)的傳動誤差建立了合理的數(shù)學(xué)模型后，若給出了機構(gòu)的設(shè)計參數(shù)、制造工藝參數(shù)和額定載荷，可以應(yīng)用傳動誤差計算公式對傳動機構(gòu)進行精度評價。反之，在定的精度目標(biāo)下，可以在設(shè)計中制定合理的零、齒輪減速電機部件公差分配方案以及制造中合理的工藝參數(shù)選擇方案。
斜齒輪減速機傳動誤差是衡量擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動性能的重要指標(biāo)之，由于傳動誤差的大小對傳動是種波動和干擾，為了消除這種不利的影響，需要對擺線鋼球行星傳動的傳動誤差進行分析，從而可在理論上對齒輪減速電機傳動精度的控制及提高予以指導(dǎo)，并據(jù)此提出合理的設(shè)計和工藝要求。根據(jù)傳動誤差變化規(guī)律，通過計算機對傳動誤差進行實時修正或者補償，可以進步提高傳動機構(gòu)的傳動精度。對于斜齒輪減速機傳動，其主要構(gòu)件擺線盤齒廓誤差受何種因素影響及有何影響規(guī)律，誤差與傳動精度有何種關(guān)系等問題是研制開發(fā)該傳動機構(gòu)先需要解決問題。在該傳動的設(shè)計階段，通過斜齒輪減速機誤差分析可對多種設(shè)計方案進行比較從中選出佳方案，還可以計算出某原始誤差對傳動精度的影響大小，從而可以找出該傳動中影響傳動精度的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，明確提高齒輪減速電機傳動精度的重點和方向，為改善該傳動的設(shè)計質(zhì)量和提高設(shè)計水平提供資料和依據(jù)。
在工程實際中，更重要的是如何根據(jù)斜齒輪減速機精度要求分配各構(gòu)件的公差。因此，研究擺線鋼球行星傳動的誤差與傳動精度是非常有意義的。對斜齒輪減速機傳動機構(gòu)誤差進行分析，找出各個誤差源在總的齒輪減速電機傳動誤差中占據(jù)的位置，以便在該傳動設(shè)計階段就能通過確定各原始誤差的大小及傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸來終控制該傳動機構(gòu)的傳動誤差，以滿足對其傳動精度提出的要求。本課題研究的主要內(nèi)容為齒輪減速電機傳動的誤差分析,包括擺線盤齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)與齒廓誤差的影響關(guān)系；等速輸出機構(gòu)的誤差分析；斜齒輪減速機傳動機構(gòu)的傳動精度分析。對于般齒輪傳動的傳動精度研究，內(nèi)外已有不少學(xué)者做了大量工作，并發(fā)表了很多相關(guān)論文?，F(xiàn)在內(nèi)外對齒輪減速電機傳動的整機誤差分析沒有建立起成熟的數(shù)學(xué)分析模型及相關(guān)的經(jīng)驗公式用于指導(dǎo)生產(chǎn)。/nmrvjiansuji.html
錐齒輪減速機短幅系數(shù)誤差。錐齒輪減速機利用若干活動鋼球與端面帶有內(nèi)、外擺線封閉槽的行星盤和中心盤構(gòu)成傳動嚙合副；利用若干鋼球與端面帶有環(huán)形槽的構(gòu)件構(gòu)成其等速輸出機構(gòu)的和二擺線鋼球行星傳動的結(jié)構(gòu)組成原理，并繪制了傳動結(jié)構(gòu)簡圖。通過齒輪減速馬達對結(jié)構(gòu)組成、傳動原理的分析研究，有利于全面了解擺線鋼球行星傳動這種屬于少齒差(二齒差)的錐齒輪減速機傳動，并為其誤差與傳動精度的研究奠定了結(jié)構(gòu)知識基礎(chǔ)。齒輪減速馬達研究分析了誤差與精度關(guān)系、誤差分類、誤差分析模型等基本理論，為齒輪減速馬達傳動誤差及傳動精度的研究奠定了理論知識基礎(chǔ)。
錐齒輪減速機傳動的個重要構(gòu)件，直接影響著該傳動的性能和壽命。齒輪減速馬達擺線盤齒廓誤差對擺線鋼球行星傳動的傳動精度影響較大，而擺線齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)較多，特別是些重要參數(shù)影響到擺線齒廓形狀和傳動性能。定量地研究結(jié)構(gòu)齒輪減速馬達參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響，可以有目的和有側(cè)重地在設(shè)計及加工過程中控制結(jié)構(gòu)參數(shù)偏差，保證該傳動能達到預(yù)期的精度要求，因此對齒廓誤差的參數(shù)分析尤為重要。由于外擺線和內(nèi)擺線的形成原理及其影響因素是相同的，并由誤差來源分析可知外(內(nèi))擺線槽外、齒輪減速馬達內(nèi)側(cè)實際齒廓誤差來源也相同，因此以外擺線槽外側(cè)實際齒廓為例，研究分析齒輪減速馬達結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響關(guān)系。錐齒輪減速機實際齒廓誤差是由各種齒廓參數(shù)誤差以及加工中存在的其他誤差綜合作用而形成的，是個高度非線性問題。作為基礎(chǔ)性誤差分析，本文著重研究當(dāng)各個結(jié)構(gòu)參數(shù)分別為唯誤差來源時的齒廓誤差，齒輪減速馬達加工擺線盤齒廓時，要將擺線盤的回轉(zhuǎn)中心固連于機床的偏心銷上，由于偏心銷存在制造誤差和調(diào)整誤差，導(dǎo)致偏心距 產(chǎn)生誤差，從而引起了齒廓誤差。擺線盤的齒廓般是使用銑刀銑削加工而成的，銑刀徑向進給誤差實際上導(dǎo)致了短幅系數(shù)產(chǎn)生誤差，從而引起齒廓誤差。故可以研究對齒廓誤差的影響規(guī)律，來分析實際加工時銑刀徑向進給誤差對齒廓形狀產(chǎn)生的影響。
齒輪減速馬達內(nèi)、外擺線封閉槽般采用銑刀銑削加工，根據(jù)錐齒輪減速機實際擺線齒廓的形成原理，銑刀中心分別沿式、式確定的軌跡運動，同時，刀身自身旋轉(zhuǎn)運動，則銑刀刀刃所展成包絡(luò)出內(nèi)、外擺線實際齒廓曲面。銑刀中心到刀刃的距離理論上應(yīng)與擺線槽中放置的鋼球半徑有個確定的函數(shù)關(guān)系。其他參數(shù)定時，若齒輪減速馬達鋼球半徑有誤差，該單個齒廓的齒廓法向誤差在齒根部分較小，在齒部分誤差較大，因此實際形成的擺線齒廓將會相對于理論齒廓向外側(cè)偏離，即錐齒輪減速機實際外擺線齒廓波幅變大，齒廓變得彎曲。反之，值若為負值則影響相反，即錐齒輪減速機實際形成的擺線齒廓將會相對于理論齒廓向內(nèi)側(cè)偏離，實際外擺線齒廓波幅變小。所示為齒輪減速馬達實際齒廓變化的趨勢。/Products/wsjsj.html
三相異步電動機綜合傳動誤差。對三相異步電動機傳動的傳動誤差作如下分析，主動偏心軸轉(zhuǎn)動過程中，當(dāng)中心盤具有上述的各項誤差即綜合偏心誤差和齒間切向綜合誤差，由于剎車電機中心盤固定不動，由剎車電機中心盤加工誤差而導(dǎo)致的傳動誤差是通過與之相嚙合的鋼球運動不均勻性而表現(xiàn)出來，是中心盤綜合偏心誤差和其齒間切向綜合誤差產(chǎn)生的三相異步電動機傳動誤差復(fù)合，稱之為傳動綜合誤差。傳動綜合誤差可分解成為兩部分誤差，即綜合偏心誤差導(dǎo)致的傳動誤差，它綜合反映了中心盤的綜合偏心誤差所產(chǎn)生的傳動誤差；剎車電機齒間切向綜合誤差產(chǎn)生的傳動誤差。
為簡單起見，假定在某時刻綜合偏心矢量與軸重合，由于所考慮的狀態(tài)為行星盤的綜合偏心矢量固定不動，而三相異步電動機傳動嚙合時是行星盤主動地與鋼球嚙合，因此該誤差將引起行星盤本身轉(zhuǎn)動的不均勻，從而引起傳動誤差。剎車電機行星盤加工形成的綜合偏心矢量造成的傳動誤差原理同上節(jié)中心盤綜合偏心造成傳動誤差是相似的。因此不難得出，當(dāng)主動偏心軸以角速度轉(zhuǎn)動時，由行星盤幾何偏心和運動偏心造成的綜合偏心引起傳動誤差同中心盤的分析樣，在行星盤中也存在著由加工刀具及三相異步電機傳動鏈周期變化影響而產(chǎn)生的小周期誤差。這個小周期誤差由行星盤的齒間切向綜合誤差來度量。三相異步電動機等速輸出機構(gòu)中環(huán)形槽的加工相對比較簡單，既可在數(shù)控機床上加工，又可在普通銑床上加工，其關(guān)鍵技術(shù)是確保若干個環(huán)形槽在同個圓周上。故等速輸出機構(gòu)加工誤差主要有行星盤和輸出盤上環(huán)形槽加工造成的環(huán)形槽分布圓半徑誤差，即環(huán)形槽回轉(zhuǎn)中心的偏心誤差、輸入軸偏心距的誤差和鋼球直徑的加工誤差等。
三相異步電動機傳動機構(gòu)的各個零、部件本身具有加工誤差，在安裝過程中勢必將導(dǎo)致中心盤、行星盤實際安裝位置與理想安裝位置的偏離，剎車電機造成中心盤和行星盤的實際回轉(zhuǎn)中心相對理論回轉(zhuǎn)中心產(chǎn)生偏離，相當(dāng)于中心盤和行星盤的幾何偏心。三相異步電動機影響裝配誤差的主要誤差源有中心盤和星盤安裝處軸頸跳動、中心盤和行星盤安裝孔與軸的配合間隙及軸承動環(huán)偏心等，這些跳動和配合間隙將導(dǎo)致傳動誤差形成。由配合間隙和跳動形成的偏心而產(chǎn)生傳動誤差，相當(dāng)于擺線盤加工誤差形成偏心而產(chǎn)生傳動誤差。因此可利用擺線盤綜合偏心產(chǎn)生剎車電機傳動誤差的分析方法。由于三相異步電動機各誤差源是在定公差范圍內(nèi)變化的不定值，故其傳動誤差為隨機變量的函數(shù)，需要用統(tǒng)計方法對求出的傳動誤差進行概率分析。/Products/IMB5dianji.html
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平行軸減速機輸出機構(gòu)分析。平行軸減速機十字錐滑塊式等速輸出機構(gòu)，若將十字滑塊式等速輸出機構(gòu)中十字滑塊上矩形榫改成錐形榫，該機構(gòu)便成為十字錐滑塊式等速輸出機構(gòu)，這種F系列減速機機構(gòu)能承受軸向載荷并實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合傳動。鋼球環(huán)槽等速輸出機構(gòu) 利用鋼球作為嚙合中介體，采用幾何形狀封閉，使組成機構(gòu)的各運動副元素有特殊的幾何結(jié)構(gòu)，以保證平行軸減速機工作時始終保持接觸，由此產(chǎn)生了種新型無隙嚙合的鋼球環(huán)槽等速輸出機構(gòu)。
平行軸減速機是由行星盤、定軸轉(zhuǎn)動的中心盤和組鋼球組成，兩盤偏心距為，行星盤右端面的圓周上均布有若干個截面為半月形狀的環(huán)形槽，環(huán)形槽中徑等于,在中心盤左端面上均布有同樣數(shù)量的環(huán)形槽，在F系列減速機兩盤對應(yīng)的兩環(huán)形槽的交錯區(qū)域里各放置直徑為2的鋼球，其傳動原理也是平行雙曲柄機構(gòu) 的傳動原理，因此鋼球環(huán)槽等速輸出機構(gòu)實現(xiàn)了行星盤和中心盤的等角速度傳動。由于環(huán)形槽的幾何形狀，并通過平行軸減速機調(diào)節(jié)軸向位移消除鋼球環(huán)槽嚙合副的間隙，所以該機構(gòu)具有無回差傳動特性，鋼球的滾動使其傳動效率較高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)噪聲低，承載能力強，適用于機器人等精密機械的傳動機構(gòu)。若在行星盤靠近輸出端的端面上加工出個駐球坑，里面放置鋼球，在輸出盤的端面上開個半圓柱形的滑槽，就可將平行軸減速機改造成鋼球滑槽式輸出機構(gòu)，實際上F系列減速機就是回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機構(gòu)。當(dāng)F系列減速機行星盤減速輸出時，鋼球就在滑槽內(nèi)上下滑動，帶動輸出盤近似等速運動，實現(xiàn)同軸輸入輸出，具有與其他等速輸出機構(gòu)的功能。這種輸出機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，但由于是近似地等速傳動而并不是完全的等速輸出傳動，所以有定誤差，其精度無法達到較高的要求，般不用于精度要求較高的傳動機構(gòu)中。
平行軸減速機十字鋼球式等速輸出機構(gòu)是根據(jù)十字，錐滑塊式等速輸出機構(gòu)的工作原理進行結(jié)構(gòu)改進得到的，在十字盤的端面上加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，F(xiàn)系列減速機十字盤的另端面上也加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，兩組平行槽互相垂直。在平行軸減速機輸出盤(軸)和行星盤端面上同樣加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，分別在十字盤和行星盤、十字盤和輸出盤端面的錐形槽或球形槽內(nèi)放置鋼球構(gòu)成兩組嚙合副，兩嚙合副中的鋼球可實現(xiàn)純滾動。同時，由于各平行槽截面為錐形或球形，故十字鋼球式等速輸出機構(gòu)的鋼球嚙合副既可實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合又能承受軸向載荷，平行軸減速機能隨機適應(yīng)偏心距偏差的要求，及較大偏心距的行星運動，是在F系列減速機精密機械傳動方面很有應(yīng)用前景的等速輸出機構(gòu)，缺點是結(jié)構(gòu)中多個十字盤，相對鋼球環(huán)槽等速輸出機構(gòu)其軸向結(jié)構(gòu)尺寸較大，并且該十字盤是偏心質(zhì)量，不利于機構(gòu)的動平衡設(shè)計。/Products/F87jiansuji.html
斜齒輪蝸輪蝸桿減速機中心盤。斜齒輪蝸輪蝸桿減速機傳動機構(gòu)傳動誤差產(chǎn)生的主要來源為構(gòu)成該傳動機構(gòu)的各個零部件的加工及裝配誤差。以S系列減速機傳動機構(gòu)為例，根據(jù)斜齒輪蝸輪蝸桿減速機結(jié)構(gòu)來分析該機構(gòu)傳動誤差的各個誤差源。該傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，可見該傳動機構(gòu)由行星盤、固定中心盤及等速輸出機構(gòu)等三大部件所組成，斜齒輪蝸輪蝸桿減速機其它各零部件對該傳動機構(gòu)的影響也是通過這三大部件來顯現(xiàn)。因此擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動誤差的主要來源有中心盤的加工誤差、行星盤的加工誤差、等速輸出機構(gòu)的加工誤差及S系列減速機傳動機構(gòu)的裝配誤差等。只知道誤差源還遠遠不夠，更要研究分析這些誤差源在擺線鋼球行星傳動機構(gòu)中究竟產(chǎn)生多大的傳動誤差。下面將結(jié)合擺線鋼球行星傳動的嚙合特點，根據(jù)S系列減速機傳動原理來分析每項誤差源與該機構(gòu)傳動誤差的影響關(guān)系及引起傳動誤差的大小。
由于擺線槽形狀比較復(fù)雜，雖可在普通銑床上加工制造，但需要附加相應(yīng)的復(fù)雜工裝并且加工精度難以保證，故應(yīng)在數(shù)控機床用錐形指狀銑刀展成銑削加工。數(shù)控機床的加工誤差主要是由于工作臺和刀具轉(zhuǎn)速不均勻,使刀具相對工作臺的瞬時傳動比發(fā)生變化,從而使斜齒輪蝸輪蝸桿減速器被加工齒輪產(chǎn)生誤差,S系列減速機誤差是由回轉(zhuǎn)工作臺分度蝸輪本身制造誤差和刀軸的跳動所造成的。擺線盤的加工誤差主要是幾何偏心和運動偏心。S系列減速機幾何偏心主要是由于齒坯本身制造誤差及安裝誤差引起的回轉(zhuǎn)軸線與機床工作臺的回轉(zhuǎn)軸線不重合而產(chǎn)生的，它將導(dǎo)致擺線盤產(chǎn)生傳動誤差。運動偏心是由于機床分度蝸輪的偏心誤差使工作臺回轉(zhuǎn)不均勻而引起齒坯的附加回轉(zhuǎn)，導(dǎo)致被加工擺線盤產(chǎn)生運動偏心,該運動偏心也將導(dǎo)致被加工擺線產(chǎn)生傳動誤差。實際加工完的擺線盤都具有幾何偏心和運動偏心，按兩同周期的周期誤差疊加后仍為同周期誤差的原理，這斜齒輪蝸輪蝸桿減速機兩個偏心矢量疊加后構(gòu)成綜合偏心矢量，S系列減速機綜合偏心是影響擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳遞運動準確性的主要誤差源，斜齒輪蝸輪蝸桿減速機將導(dǎo)致擺線槽具有周節(jié)累積誤差。
由斜齒輪蝸輪蝸桿減速機加工誤差造成的中心盤綜合偏心誤差，為分析方便該誤差矢量用矢量來表示。下面根據(jù)該綜合偏心誤差及擺線鋼球行星傳動機構(gòu)的嚙合特點來分析中心盤加工誤差引起的傳動誤差大小。S系列減速機由于中心盤固定不動，在嚙合過程中矢量將保持不變。不失般性，設(shè)恰好在軸上的角為鋼球節(jié)距圓半徑與綜合偏心誤差矢量的夾角，中心盤節(jié)圓半徑(基圓半徑)，鋼球節(jié)圓半徑，節(jié)點。偏心誤差向量在鋼球中心點處可分為兩個部分，S系列減速機法向位移和切向位移，在方向的法向位移由于中心盤固定不產(chǎn)生傳動誤差；而在斜齒輪蝸輪蝸桿減速機方向的切向位移將造成與中心盤擺線槽相嚙合的鋼球產(chǎn)生運動位置的誤差，即鋼球的實際位置和理論位置之間的偏差。/Products/S67jiansuji.html
BKM063減速機的傳動類型。根據(jù)傘齒輪減速機傳動的結(jié)構(gòu)和傳動類型，各類等速輸出機構(gòu)不能滿足傳動的無回差特性要求，因此必須選擇無隙嚙合的等速輸出機構(gòu)才能確保該種傳動的無回差特性，而前三種類型錐孔錐銷式、雙錐銷式和十字錐滑塊式等速輸出機構(gòu)由于嚙合副為滑動副，若要變成摩擦小的滾動接觸嚙合，錐銷要附加錐形套，K系列減速機結(jié)構(gòu)和加工制造相對比較復(fù)雜，并且因結(jié)構(gòu)限制，錐銷均為懸臂受力。而鋼球環(huán)槽式、傘齒輪減速機十字鋼球式等速輸出機構(gòu)的嚙合副既能實現(xiàn)無隙嚙合又能純滾動嚙合，并且結(jié)構(gòu)及加工制造相對比較簡單，因此，對于擺線鋼球行星傳動以選擇鋼球環(huán)槽式和十字鋼球式等速輸出機構(gòu)為宜，K系列減速機選擇結(jié)構(gòu)簡單、加工方便的鋼球環(huán)槽式等速輸出機構(gòu)。
在傘齒輪減速機等速輸出機構(gòu)中，由于行星盤、輸出盤、環(huán)形槽、鋼球和偏心距之間都可能存在加工誤差和安裝誤差，在K系列減速機考慮了加工誤差及安裝誤差的影響后，該機構(gòu)中的平行四邊形條件將被破壞，其等效機構(gòu)變成非平行四邊形機構(gòu)，使得傘齒輪減速機等速輸出機構(gòu)在運動中產(chǎn)生傳動誤差，此時機構(gòu)的實際傳動比就不再為1，從而將改變K系列傘齒輪減速機等速輸出機構(gòu)等速輸出的性質(zhì)，降低了擺線鋼球行星傳動機構(gòu)的使用性能與傳動精度。因此等速輸出機構(gòu)的傳動誤差也就成為影響K系列減速機傳動機構(gòu)傳動精度的個重要因素，為此有必要對其機構(gòu)誤差進行分析計算。
從以上的分析中可知，傘齒輪減速機等速輸出機構(gòu)的誤差主要來源有構(gòu)件加工制造中的誤差，如加工環(huán)形槽時造成的分布圓半徑和的誤差、鋼球直徑 的加工誤差和輸入軸的偏心距加工誤差等。對K系列減速機等速輸出機構(gòu)的誤差分析可采用等效機構(gòu)法，即轉(zhuǎn)換為對其等效機構(gòu)的誤差分析，建立坐標(biāo)系。等效機構(gòu)中的原動件以等角速度ω 0 沿逆時針方向回轉(zhuǎn)，帶動桿以角速度沿逆時針方向回轉(zhuǎn)。角速度與角速度之差越小，K系列減速機輸出轉(zhuǎn)角與輸入轉(zhuǎn)角的偏差越小，則等速輸出機構(gòu)的等速傳動誤差越小，精度越高。
雖然平行四邊形機構(gòu)中，四個桿的長度誤差都會對輸出轉(zhuǎn)角有影響，但影響的程度是各不相同的，可用誤差傳遞系數(shù)來比較各個桿的誤差對輸出轉(zhuǎn)角誤差影響的大小，K系列減速機各誤差傳遞系數(shù)隨的變化曲線。隨的變化強烈，而隨傘齒輪減速機的變動幅度較小，即可知行星盤上環(huán)形槽分布圓半徑誤差傘齒輪減速機對等速輸出機構(gòu)的傳動誤差影響大，而和環(huán)形槽嚙合的鋼球直徑誤差對等速輸出機構(gòu)的傳動誤差影響較小。因此，在實際應(yīng)用中，為了能夠達到機構(gòu)精度要求，在設(shè)計中要根據(jù)誤差影響的大小來規(guī)定、控制各零部件的長度公差。對于影響K系列減速機傳動精度較大的零部件要嚴格控制其公差，以此來減小輸出轉(zhuǎn)角隨輸入轉(zhuǎn)角的波動變化量。/Products/k87jiansuji.html
R系列減速機等速輸出機構(gòu)。R系列減速機等速輸出機構(gòu)是擺線鋼球行星傳動的個重要組成部分，本章介紹擺線鋼球行星傳動機構(gòu)中等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型及特性。由R系列減速機傳動組成及傳動原理的研究，可知等速輸出機構(gòu)的傳動誤差是影響擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動精度的重要因素，而等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機構(gòu)誤差的影響較大，故對齒輪減速機等速輸出機構(gòu)誤差進行分析，并研究分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機構(gòu)誤差的影響關(guān)系。在少齒差行星傳動中，由于行星輪的軸線為動軸線，因此需要個等轉(zhuǎn)速傳動機構(gòu)將行星輪的行星運動傳遞到定軸線的輸出軸，該等速傳動機構(gòu)稱為等速輸出機構(gòu)又稱機構(gòu)，該齒輪減速機機構(gòu)是利用平行雙曲柄機構(gòu)兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設(shè)計的，其作用是在兩平行軸之間實現(xiàn)傳動比的等速傳遞。
通過改變R系列同軸減速機機構(gòu)各構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和運動副尺寸、或變換機構(gòu)的機架等變異方法，可得到多種型式的等速輸出機構(gòu)，如齒輪減速機孔銷式等速輸出機構(gòu)、銷軸式等速輸出機構(gòu)、浮動盤式等速輸出機構(gòu)、十字滑塊式等速輸出機構(gòu)和銷弧式等速輸出機構(gòu)等，其中孔銷式等速輸出機構(gòu)、浮動盤式等速輸出機構(gòu)和十字滑塊式等速輸出機構(gòu)等已應(yīng)用到漸開線行星齒輪傳動、齒輪減速機傳動和各種聯(lián)軸器上并取得良好的效果。以上列舉了幾種典型的等速輸出機構(gòu)，雖然有的已被廣泛應(yīng)用，但由于R系列減速機工作中的磨損等原因都不能保證其在傳動中無側(cè)隙嚙合即實現(xiàn)無回差傳動，同時嚙合副也不能承受軸向載荷。為適應(yīng)現(xiàn)代精密機械傳動的發(fā)展，特別是為滿足擺線鋼球行星傳動的特性要求，著重研究分析了幾種齒輪減速機無側(cè)隙嚙合等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式，以滿足擺線鋼球行星傳動的性能要求。
R系列減速機錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)，齒輪減速機機構(gòu)是在孔銷式等速輸出機構(gòu)的基礎(chǔ)上研究設(shè)計的種無隙等速輸出機構(gòu)，將圓柱形孔和圓柱銷分別改成圓錐形孔和圓錐銷，則形成了錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)，齒輪減速機傳動原理與孔銷式等速輸出機構(gòu)的相同，通過調(diào)節(jié)軸向間隙消除錐孔錐銷嚙合副的間隙，使該機構(gòu)達到無回差傳動的目的。但R系列減速機機構(gòu)相對于孔銷式等速輸出機構(gòu)的加工制造相對較困難。雙錐銷式等速輸出機構(gòu)，該機構(gòu)是將錐孔錐銷式等速輸出機構(gòu)中錐孔再次改成錐銷而形成的，各組合錐銷的軸線始終平行，齒輪減速機錐銷軸間距等于輸入偏心軸的偏心距 e。若兩銷軸均附有銷軸套，該傳動將有較高的傳動效率。/Products/r87jiansuji.html
斜齒輪減速機公法線長度。對于個斜齒輪減速機確定的擺線齒輪，其公法線長度是定值。但在擺線齒廓的加工過程中，由于機床、刀具、夾具等諸多因素的影響，斜齒輪減速機公法線長度不可避免地要產(chǎn)生誤差。通過測量擺線齒廓的公法線長度，并對測量結(jié)果進行分析，可以找出產(chǎn)生公法線長度變動的原因，可為修磨刀具、調(diào)整機床提供依據(jù)。因此齒輪減速電機公法線長度的測量不僅用來評定擺線齒輪的加工質(zhì)量，也是提高擺線齒輪加工精度的種有效方法。
在加工擺線齒廓時，為保證齒輪減速電機齒廓能夠達到設(shè)計精度要求，在加工過程中，需要控制齒廓上的某些尺寸。在檢查擺線盤齒廓精度時，也需要測量出某些尺寸的實際值，通常稱這些尺寸為測量尺寸。為使公法線長度能夠成為測量的依據(jù)，應(yīng)預(yù)先求出它的標(biāo)準值，為此要推導(dǎo)出擺線齒廓公法線長度的方程式。斜齒輪減速機公法線長度法測量外擺線齒廓時的幾種測量位置，跨奇數(shù)齒測量，跨偶數(shù)齒測量，為跨齒根測量。由于內(nèi)、外擺線封閉槽在軸向方向為錐形“盲槽”，且要在擺線盤的端面上測量齒廓，斜齒輪減速機使用普通的游標(biāo)卡尺很難保證與齒廓面的兩接觸點定是齒廓公法線的切點處，因此需把齒輪減速電機游標(biāo)卡尺重新設(shè)計為新形式的擺線齒廓測量工具。該測量工具測頭截面的設(shè)計應(yīng)與齒廓端截面形狀致，以便更好的接觸被測齒廓面。
斜齒輪減速機測頭設(shè)計為圓球形，圓形截面可以較好的保證測頭與齒廓面相切，并可將測頭做成不同直徑規(guī)格的圓球可供測量選擇。下面以齒輪減速電機外側(cè)齒廓為例，推導(dǎo)外擺線公法線的計算方程式。采用公法線長度法檢測擺線齒廓要計算出所檢測齒廓的標(biāo)準公法線長度，先需計算出測頭與齒廓的接觸點位置，且要保證兩接觸點之間存在擺線齒廓公法線，下面來分析計算測量接觸點位置。以樣機中參數(shù)為例設(shè)計程序框圖，可利用框圖編制程序計算判斷是否存在公法線及求得各種跨齒數(shù)下的公法線長度擺線盤實際齒形是短幅外擺線的等距線，該齒輪減速電機實際齒廓曲線受偏心距、短幅系數(shù)、鋼球半徑、槽形角、轉(zhuǎn)角參變量五個結(jié)構(gòu)參數(shù)的影響。齒輪減速電機結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差都會引起實際齒廓的變形，并影響擺線鋼球傳動的傳動精度，其中斜齒輪減速機參數(shù)的誤差對擺線齒廓誤差的影響較大，因此在擺線盤的加工過程中要盡可能的控制其偏差，擺線鋼球行星傳動齒廓誤差的參數(shù)分析是保證該傳動性能的重要內(nèi)容之。在斜齒輪減速機擺線齒廓誤差的檢測方法中，著重研究分析了公法線長度法，并計算出公法線檢測時的接觸位置參數(shù)和公法線長度，設(shè)計的計算程序框圖可以準確計算出各種跨齒數(shù)下公法線長度及檢測位置。/nmrvjiansuji.html
